กองพันทหารม้าที่ 4 รักษาพระองค์ (ม.พัน.4 รอ.) ถือกำเนิดขึ้นมา 2 ระยะคือ

• ระยะที่ 1: กองพันทหารม้าที่ 4 รักษาพระองค์ ได้จัดตั้งขึ้นครั้งแรกเมื่อปี พ.ศ. 2474 จากการแปรสภาพกองพันทหารม้าที่ 2 ในกรมทหารม้าที่ 2 โดยจัดตั้งที่ตำบลปากเพรียว อำเภอเมือง จังหวัดสระบุรี มีพันตรี หลวงอาจณรงค์ (หม่อมหลวงต้อ พนมวัน) เป็นผู้บังคับกองพันคนแรก และใช้นามหน่วยย่อว่า ม.พัน.4 ซึ่งได้ใช้ชื่อนี้เรื่อยมา แม้ว่าจะมีการเปลี่ยนที่ตั้งหลายครั้ง จากสระบุรีไปอยู่ จังหวัดจันทบุรี และกาญจนบุรีตามลำดับ จนกระทั่งถึงปี พ.ศ. 2488 ทางราชการได้ยุบ ม.พัน.4 ที่กาญจนบุรี แล้วแปรสภาพ ม.พัน.6 (หน่วยที่เกิดขึ้นใหม่ เมื่อคราวสงครามมหาเอเชียบูรพา) ที่ จังหวัดอุตรดิตถ์ เป็น ม.พัน.4 แทน และในปี พ.ศ. 2495 จึงได้แปรสภาพอีกครั้งหนึ่งจาก ม.พัน.4 เป็น ม.พัน.7 ชื่อของ ม.พัน.4 จึงได้สลายตัวไปในระยะแรก
• ระยะที่ 2: ม.พัน.4 ได้จัดตั้งขึ้นอีกครั้งหนึ่งเมื่อวันที่ 1 เมษายน พ.ศ. 2495 ในฐานะกองพันรถถังของกรมทหารม้า (รถถัง) ที่ 2 ใช้รถถังแบบ เอ็ม24 ชาร์ฟฟี จากสหรัฐ ตั้งอยู่ที่ถนนบางกระบือ (ปัจจุบันเป็นส่วนหนึ่งของถนนสามเสน) ตำบลถนนนครไชยศรี อำเภอดุสิต จังหวัดพระนคร โดยมีพันตรี ประจวบ สุนทรางกูร (ยศในขณะนั้น) เป็นผู้บังคับกองพันคนแรก และเมื่อวันที่ 19 กรกฎาคม พ.ศ. 2519 หน่วยได้รับพระราชทานพระบรมราชานุญาตจากพระบาทสมเด็จพระมหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร ให้สถาปนาขึ้นเป็น "กองพันทหารม้าที่ 4 รักษาพระองค์"[7]